📋 项目简介
本项目使用ESP8266 D1 mini开发板控制3个舵机，实现机械臂的精确控制。系统采用AP模式（热点模式），用户无需连接外部WiFi，直接通过手机或电脑连接设备热点即可进行控制。
控制界面采用响应式网页设计，专为移动设备优化，界面简洁直观，操作简单便捷。支持手动精确控制和自动舞蹈表演两种模式。
💡 核心特点： 开箱即用，无需网络配置，一键连接即可控制
✨ 功能特性
基础控制功能
- 三舵机独立控制 - 底座（左右旋转）、大臂（上下运动）、小臂（前后运动）
- 按钮控制 - 每个舵机配备 +/- 按钮，单次点击调节5°
- 实时角度显示 - 网页实时显示当前各舵机角度（10-170°）
- 角度范围保护 - 软件限制角度范围，保护机械结构
智能功能
- AP热点模式 - 设备自带WiFi热点，无需外部网络
- 自动舞蹈模式 - 20秒预设舞蹈动作，展示机械臂运动能力
- 一键复位 - 快速回到初始位置（90°, 90°, 90°）
- 非阻塞设计 - 使用millis()实现舞蹈，控制响应及时
🔧 硬件配置
所需材料
| 组件 | 型号/规格 | 数量 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 开发板 | ESP8266 D1 mini | 1 | 主控芯片 |
| 舵机 | SG90 或 MG90S | 3 | 底座、大臂、小臂 |
| 电源 | 5V 2A 电源适配器 | 1 | 为舵机供电 |
| 面包板 | 830孔 | 1 | 原型开发用 |
| 杜邦线 | 公对公/公对母 | 若干 | 连接电路 |
引脚连接
ESP8266 D1 mini 舵机
─────────────────────────────
D1 (GPIO 5) ─────→ 底座舵机信号线
D2 (GPIO 4) ─────→ 大臂舵机信号线
D3 (GPIO 0) ─────→ 小臂舵机信号线
GND ─────→ 所有舵机GND
3.3V ─────→ （不推荐给舵机供电）
5V (VCC) ─────→ （仅小舵机可尝试）
⚠️ 建议：舵机独立供电（5V 2A电源）
⚠️ 重要提示：
- ESP8266 D1 mini的3.3V输出电流有限，不建议直接驱动舵机
- 3个舵机应独立5V供电，信号线连接到D1/D2/D3
- 确保所有设备共地（GND连接在一起）
- 舵机电源建议选用5V 2A以上的电源适配器
📱 使用说明
第一步：连接热点
- 给ESP8266开发板上电（USB或外部5V电源）
- 等待约5秒，设备启动AP热点
- 打开手机WiFi设置，搜索热点 "3ServoArm"
- 输入密码 "12345678" 连接
第二步：打开控制页面
- 打开手机浏览器（Chrome/Safari/微信浏览器）
- 地址栏输入 http://192.168.4.1
- 进入控制界面（竖屏显示）
第三步：控制机械臂
- 手动控制 - 点击各舵机的 +/- 按钮，每次调节5°
- 自动舞蹈 - 点击"自动"按钮，观看20秒预设舞蹈
- 停止舞蹈 - 舞蹈中点击"停止"按钮
- 复位 - 点击"复位"按钮，所有舵机回到90°
💡 操作技巧：
- 角度显示实时更新，当前角度一目了然
- 舞蹈过程中无法手动控制，需先停止舞蹈
- 如网页反应慢，检查WiFi信号强度
🔍 故障排除
| 问题 | 可能原因 | 解决方案 |
|---|---|---|
| 无法连接热点 | 设备未启动完成 | 等待10秒后再试 |
| 网页白屏 | IP地址输入错误 | 确认输入 http://192.168.4.1 |
| 舵机不转动 | 电源功率不足 | 更换5V 2A以上电源 |
| 舵机抖动 | 电源干扰 | 在舵机电源端并联100μF电容 |
| 上传程序失败 | 开发板型号选错 | 选择"LOLIN(WEMOS) D1 R2 & mini" |
| 串口显示乱码 | 波特率不匹配 | 设置串口监视器为115200 |
⚠️ 如果舵机完全不工作：
- 检查舵机信号线是否连接到正确的引脚（D1/D2/D3）
- 检查舵机电源是否独立供电（5V）
- 检查GND是否共地（开发板GND与舵机GND连接）
- 尝试交换舵机，排除舵机本身故障